自己本身也是个小白，出于好玩和好奇，尝试做了一个自动避障智能小车，翻了很多教程都看得似懂非懂，然后自己写了一篇笔记，希望能对大家有所帮助，也方便自己以后查阅。仅供学习交流使用。

材料：

1. Arduino UNO r3

2. L298N电机驱动模块

3. 小车底盘一个，万向轮一个

4. 2个电机及匹配的车轮

5. 9V电池盒及6个1.5V电池

6. 超声波测距模块及其支架

7. 9G舵机一个及其支架

8. 杜邦线若干

小车图片：

连线说明：

• Arduino UNO

  右轮

  左轮

• 9 ---> 舵机橙线（数字端口）

• VIN ---> L298N模块5V供电口

• 5V ---> 舵机红线、超声波VCC

• GNG ---> 超声波GND、公共端COM、舵机棕线（接地）

• 6 ---> IN2

• 7 ---> IN1

• 4 ---> IN4

• 5 ---> IN3

• 2 ---> Trlg

• 3 ---> Echo

• L298N模块

• 12V供电 ---> 电源正极

• COM公共端 ---> GND、电源负极

• 5V供电 ---> VIN

• 输出A ---> 左侧电机

• 输出B ---> 右侧电机

小车代码：

#include <Servo.h>#define Trig 2                 //引脚控制超声波发出声波#define Echo 3                 //引脚反应接收到返回声波#define LIN1 7                 //左侧轮子#define LIN2 6          #define RIN1 5                 //右侧轮子#define RIN2 4          //#define Steeringpin 9        //舵机控制端口int S = 0;                     //初始化距离Servo Steering;                //转向舵机void setup() {  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);          //设置比特率 
  pinMode(Trig, OUTPUT);        
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(LIN1, OUTPUT);
  pinMode(LIN2, OUTPUT);
  pinMode(RIN1, OUTPUT);
  pinMode(RIN2, OUTPUT);//  pinMode(Steeringpin, OUTPUT);
  Steering.attach(9);           //定义舵机所用引脚
  Steering.write(90);           //初始化舵机角度
  delay(2000);                  //开机延时}void loop() {  // put your main code here, to run repeatedly:
  Steering.write(90);
  Range();                      //测距函数
  if(S <= 5)      //距离太近不足以转弯
  { 
    Back();                     //执行后退函数
    delay(300);                 //后退持续时间
  }  else if(S >= 5 && S <= 15)   //距离中等可以转弯
  {
    Turn();                     //执行转弯判断函数
  }  else                          //距离充足
  {
    Line();                     //执行直行函数
  }
}void Range()                    //测距函数{ 
  digitalWrite(Trig,LOW);       //测距
  delay(2);                     //延时2微秒
  digitalWrite(Trig,HIGH);
  delay(10);
  digitalWrite(Trig,LOW);  float distance = pulseIn(Echo,HIGH); //读取高电平时间
  S = float( distance * 17 )/1000;     //把值赋给S
  Serial.println(S);            //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离}// float distance = pulseIn(Echo,HIGH);// S = float( distance * 17 )/1000; // 将回波时间换算成cm// 读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()会等待引脚变为HIGH，开始计时，再等待引脚变为LOW并停止计时。// 返回脉冲的长度，单位微秒。如果在指定的时间内无脉冲函数返回。// 此函数的计时功能由经验决定，长时间的脉冲计时可能会出错。计时范围从10微秒至3分钟。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）// 接收到的高电平的时间（us）* 340m/s / 2 = 接收到高电平的时间（us） * 17000 cm / 1000000 us = 接收到高电平的时间 * 17 / 1000  (cm)void Turn()                     //转向函数{ 
  Lull();                       //停止
  Steering.write(170);          //使舵机转到170度（左侧）
  delay(1000);                  //留时间给舵机转向
  Range();                      //测距
  Steering.write(90);           //使舵机回复原位
  delay(1000);  if(S >= 15)                   //距离充足
  {
    turnLeft();                 //左转弯后退
  }  else                          //距离不足
  {
    Steering.write(10);         //使舵机转到10度（右侧）
    delay(1000);
    Range();
    Steering.write(90);         //使舵机回复原位
    delay(1000);  
    if(S >= 15)                 //距离充足
    {
      turnRight();              //右转弯后退
    }    else 
    {
      Back();                   //后退
      int x = random(1);        //产生一个随机数使小车随机转向
      if(x == 0)
        turnLeft();      else
        turnRight();
    }
  }
}void Back()                 //后退函数（使电机反转）{
  digitalWrite(LIN1, LOW);
  digitalWrite(LIN2, HIGH);
  digitalWrite(RIN1, HIGH);
  digitalWrite(RIN2, LOW);
}void Line()                 //直线行驶函数（使电机正转）{
  digitalWrite(LIN1, HIGH);
  digitalWrite(LIN2, LOW);
  digitalWrite(RIN1, LOW);
  digitalWrite(RIN2, HIGH);
}void turnLeft()             //小车左转后退{
  digitalWrite(LIN1, LOW);
  digitalWrite(LIN2, HIGH);
  digitalWrite(RIN1, LOW);
  digitalWrite(RIN2, LOW);
  delay(1000);
}void turnRight()            //小车右转后退{
  digitalWrite(LIN1, LOW);
  digitalWrite(LIN2, LOW);
  digitalWrite(RIN1, HIGH);
  digitalWrite(RIN2, LOW);
  delay(1000);
}void Lull()                 //停止 {
  digitalWrite(LIN1, LOW);
  digitalWrite(LIN2, LOW);
  digitalWrite(RIN1, LOW);
  digitalWrite(RIN2, LOW);  
}